De geschiedenis van Maastricht begint toen de Romeinen een nederzetting bouwden, nabij een doorwaadbare plaats in de rivier. De naam is afgeleid van Mosae Trajectum, de plek waar men de Maas kon oversteken. Deze nederzetting groeide uit tot een ommuurd castellum.Van ca 380 tot 722 is Maastricht de zetel van de bisschoppen. St. Servaas, gestorven in 384 was de eerste en St. Hubertus was de laatste. Deze verplaatste de bisschopszetel naar Luik, maar hij bleef zijn rechten in de stad behouden. In 1202 wordt Maastricht beleend aan de Hertog van Brabant en zo ontstaat de 'Tweeherigheid'. De rechten van beiden worden in zgn. 'Alde Caerte' vastgelegd (1284) en deze situatie duurt tot 1795. In 1229 krijgt Maastricht een stenen omwalling. Al spoedig blijkt de stad te klein en in het begin van de 14e eeuw wordt met de bouw van een nieuwe omwalling begonnen. Maastricht heeft vele belegeringen moeten doorstaan; juist vanwege de Maasovergang was het een strategisch belangrijke stad. Hollanders, Spanjaarden en Fransen hebben vaker met hun legers voor de stadspoorten gestaan. In 1795 nemen de bezetters vrij radicale maatregelen: Maastricht wordt de hoofdstad van een Franse provincie: nl. het 'Departement de la Meuse Inférieur' (Departement van de Nedermaas). Na de val van Napoleon vormen België en Nederland een koninkrijk onder Koning Willem I. Na een negen jaar durende strijd (1830-1839) vindt er een deling plaats. Mede door toedoen van Genëraal Dibbets blijft Maastricht een Nederlandse stad. In 1867 wordt Maastricht als vestingstad opgeheven. 

Drie-en-eenhalve eeuw voordat de eigenlijke kerstening van noordelijk Europa begon predikte Servatius, volgens middeleeuwse opvattingen uit Armenië afkomstig, in de Maasstreek het Christendom. Hij was de eerste bisschop van Maastricht. Hij zou de opvolger zijn geweest van Valentinus, bisschop der Tongeren. Onder de bedreiging van de invallen van Germaanse stammen verliet hij Tongeren en vertrok naar Maastricht, waar hij spoedig na zijn aankomst in 384 zou overleden zijn. Hij werd begraven langs de openbare weg in de nabijheid van de brug, zoals Gregorius van Tours (534-594) vermeldt in zijn "Geschiedenis der Franken". Daar aan het Vrijthof bouwden de Maastrichtenaren boven zijn graf een kleine houten gedachteniskapel, waarvan de fundamenten bij de laatste restauratie zijn teruggevonden. Deze eenvoudige houten kapel is rond 550 vervangen door een grote stenen kerk (Magnum Templum) onder de leiding van de bisschoppen Monulfus en Gondulfus. Rond 750 werd er een nieuwe kerk gebouwd. Mannen zoals Karel Martel, die in 721 de Moren versloeg in de buurt van Narbonne op de feestdag van St. Servaas en later Karel de Grote (768-814) werden daarom de grote beschermheren van deze kerk. Waarschijnlijk is deze kerk in 881 door de Noormanen verwoest. Rond het jaar 1000 bouwde proost Gelduifus de kerk weer op als een echte pelgrimskerk met omgangen rond het graf. Keizer Hendrik III kwam zelf in 1039 naar Maastricht om in tegenwoordigheid van twaalf bisschopen de nieuwe kerk in te wijden. Lang heeft deze kerk niet mogen bestaan. Zijn opvolger proost Humbertus, ook Hugo genaamd, liet waarschijnlijk om politieke redenen een nieuwe kerk bouwen, die meer het karakter had van een Romeinse basilica. Kort daarna werd een begin gemaakt met de bouw van de machtige westbouw die in 1180 gedeeltelijk voltooid was. Ook in het oosten kreeg de kerk een nieuw aanzien: een halfronde absis met twee zijtorens. De bouwbedrijvigheid was hiermee nog niet bevredigd. Met de bouw van het z.g Bergportaal wilde St. Servaas niet achterblijven bij de moderne gotische bouwstijl die in Noord Frankrijk was onstaan.

De bouw van de Onze-Lieve-Vrouwebasiliek basiliek startte rond het jaar 1000. De monumentale Westbouw vormt het oudste gedeelte van deze kerk. De vormgeving is typerend voor een vroeg-romaanse westbouw. Kenmerkend is het sobere uiterlijk dat iets weg heeft van een vesting. De relatief kleine ronde vensters versterken dit effect. De bovenste verdieping wijkt duidelijk af in stijl. Deze is rond 1200 toegevoegd samen met de torens. Nadat de westbouw was voltooid ving de bouw aan van het schip en het transept. De oostelijk gelegen crypte dateer uit de elfde eeuw. Het koor uit de twaalfde eeuw toont eveneens Duitse invloed . Als je de kerk vergelijkt met de Romaanse kerken in bijvoorbeeld Keulen (zie Keulen) kun je meerdere overeenkomsten zien. De vormgeving van decoratieve architecturale elementen rond de vensters is gelijkaardig. Het interieur van het koor is zeer elegant. De absis is voorzien van twee boven elkaar geplaatste gaanderijen. Het interieur van deze kerk is opvallend donker. Er zijn o.a. prachtig bewerkte kapitelen te zien. Sommige kapitelen in de crypte bestaan echter uit enkel een kubusvorm. Deze zijn waarschijnlijk afkomstig uit een ouder gebouw. Rijk bewerkte kapitelen zijn kenmerkend voor de romaanse bouwkunst, maar bij aanvang van deze periode waren ze nog sober.In een zijkapel is het beeld 'Onze Lieve Vrouwe Sterre der Zee opgesteld'.